I2Cセンサ(L3GD20)を接続する

L3GD20で計測したx、y、zの回転情報を親機に設定した間隔で送信します。

モーションコントロールする際の動きの取得などに適しています。

子機にL3GD20を接続する場合、 インタラクティブモード にて、センサ種別(m)を0x37に設定します。

子機の回路図の例

以下の図のように配線し、電源を投入すれば親機にセンサ情報を送信することができます。

※ SDA/SCL へのプルアップ抵抗の参考値は 4.7kΩ です。

親機でのUART出力

子機で得られたセンサ情報を親機の出力形式別に説明します。

標準出力形式

親機が初期設定の場合、子機からセンサ情報を受信したとき、ターミナルソフトは以下のように表示されます。

::rc=80000000:lq=180:ct=0004:ed=810133E9:id=0:ba=3400:a1=1263:a2=0728:x=040:y=0000:z=0000

このデータは以下のような情報が記述されています。

セミコロン区切り形式

親機の設定をインタラクティブモードでオプションビットを0x00000020に変更することで以下のようにパソコンで処理しやすい表示形式に変更することができます。

;1816;00000000;168;001;10133e9;3400;000e;0000;1070;0689;G;-005;-009;-006;
;*1 ;*2 ;*3 ;*4 ;*5 ;*6 ;*7 ;*8 ;*9 ;*10 ;*11;*12;*13;*14 ;

このデータは以下のような情報が記述されています。

書式形式(アスキー)形式

親機の設定をインタラクティブモードでオプションビットを0x00000100に変更することで以下のようにパソコンで処理しやすい表示形式に変更することができます。

:800000009F0001810133E90037E6042E02B1FFFBFFF7FFFA57
^^^^^^^1^2^^^3^^^^^^^4^5^6^7^^^8^^^9^^^a^^^b^^^c^d

このデータは以下のような情報が記述されています。

書式形式(バイナリ)形式

親機の設定をインタラクティブモードでオプションビットを0x00000300に変更することで以下のようにパソコンで処理しやすい表示形式に変更することができます。

A5 5A 80 18 80 00 00 00 9F 00 01 81 01 33 E9 00 37 E6 04 2E 02 B1 FF FB FF F7 FF FA 05 04

このデータは以下のような情報が記述されています。